هو الصحابي الجليل رَافِعُ بْنُ مَالِكِ بْنِ الْعَجْلَانِ بْنِ عَمْرِو بْنِ عَامِرِ بْنِ زُرَيْقِ، أبو مالكٍ. وقيل: أبو رفاعة.
أمه مَاوِيَّةُ بِنْتُ الْعَجْلَانِ بْنِ زَيْدِ بْنِ غَنْمِ الْخَزْرَجِيّ. كان له من الولد رِفَاعَة وخلَّاد ومالك.
كان رضي الله عنه من الكَمَلَةِ. وكان الكامِلُ فِي الجاهلية الَّذِي يكتب ويُحسِن العوم والرمي.
يقال: إنه رضي الله عنه ومعاذ بن عفراء أول أنصاريين أسلما من الخزرج، شهد العقبة مع السبعين من الأنصار رضي الله عنهم، وكان أحد النقباء الاثني عشر رضي الله عنهم؛ رُوي في "مصنف ابن أبي شيبة" عن عبد الله بن أبي بكر رضي الله عنه قال: "قال رسول الله صلى الله عليه وآله وسلم ليلة العقبة: «أَخْرِجُوا إِلَيَّ اثْنَيْ عَشَرَ مِنْكُمْ يَكُونُوا كُفَلَاءَ عَلَى قَوْمِهِمْ كَكَفَالَةِ الْحَوَارِيِّينَ لِعِيسَى ابْنِ مَرْيَمَ»،.. وَكَانَ نَقِيبَ بَنِي زُرَيْقٍ رَافِعُ بْنُ مَالِكٍ".
ذكره محمد بن إسحاق فيمن شهد بدرًا، وروى عنه ابنه رِفَاعَةُ أنّه قال: "قال جِبْرِيل عليه السلام لرسول الله صلى الله عليه وآله وسلم: كَيْفَ أَهْلُ بَدْرٍ فِيكُمْ؟ قَالَ: «هُمْ أَفَاضِلُنَا». فَقَالَ جِبْرِيلُ: وَمَنْ شَهِدَ مِنَ الْمَلَائِكَةِ بَدْرًا فَهُمْ أَفَاضِلُنَا". "المعجم الكبير".
وشهد رَافِعُ بْنُ مَالِكٍ أُحدًا واستُشهد يومئذٍ. فرضي الله عنه.