تدليك القدمين في الوضوء سنةٌ وليس بواجب، مع الحرص على وصول الماء إلى الكعبين.

"الدلك": هُوَ إمْرَارُ الْيَدِ عَلَى الْعُضْوِ -يعني المطلوب غسله- وَلَوْ بَعْدَ صَبِّ الْمَاءِ قَبْلَ جَفَافِهِ. انظر: "الشرح الكبير" للإمام أحمد الدردير (1/ 90) ومعه "حاشية الدسوقي".
والدلك سنةٌ من سنن الوضوء المستحبة في كل الأعضاء المغسولة عند جمهور الفقهاء؛ لأنه أنقى، وبه يتيقن تعميم العضو بالماء، وهو مستحبٌّ للخروج من خلاف العلماء الذين قالوا بوجوبه، فالخروج من الخلاف مستحب.
ويستحب أن يبالغ في غسل العقب ودلكه أثناء الوضوء خصوصًا في الشتاء كما ذكر الخطيب الشربيني الشافعي في "مغني المحتاج" (1/ 62)؛ لحديث: «وَيْلٌ لِلْأَعْقَابِ مِنَ النَّارِ»، فعَنْ عَبْدِ اللهِ بْنِ عَمْرٍو رضي الله عنه قَالَ: رَجَعْنَا مَعَ رَسُولِ اللهِ صلى الله عليه وآله وسلم مِنْ مَكَّةَ إِلَى الْمَدِينَةِ حَتَّى إِذَا كُنَّا بِمَاءٍ بِالطَّرِيقِ تَعَجَّلَ قَوْمٌ عِنْدَ الْعَصْرِ، فَتَوَضَّؤُوا وَهُمْ عِجَالٌ، فَانْتَهَيْنَا إِلَيْهِمْ وَأَعْقَابُهُمْ تَلُوحُ لَمْ يَمَسَّهَا الْمَاءُ، فَقَالَ رَسُولُ اللهِ صلى الله عليه وآله وسلم: «وَيْلٌ لِلأَعْقَابِ مِنَ النَّارِ، أَسْبِغُوا الْوُضُوءَ» رواه الشيخان واللفظ لمسلم.
قال العلامة البهوتي الحنبلي في "كشاف القناع" (1/ 153): [وَيُدَلِّك بَدَنَهُ بِيَدَيْهِ؛ لأَنَّهُ أَنْقَى، وَبِهِ يَتَيَقَّنُ وُصُولَ الْمَاءِ إلَى مَغَابِنِهِ وَجَمِيعِ بَدَنِهِ، وَبِهِ يَخْرُجُ مِنْ الْخِلافِ. قَالَ فِي الشَّرْحِ: يُسْتَحَبُّ إمْرَارُ يَدِهِ عَلَى جَسَدِهِ فِي الْغُسْلِ وَالْوُضُوءِ، وَلا يَجِبُ إذَا تَيَقَّنَ أَوْ غَلَبَ عَلَى ظَنِّهِ وُصُولُ الْمَاءِ] اهـ.
والله سبحانه وتعالى أعلم.